Profesor-investigador de El Colegio de México. Licenciado en derecho, maestro y doctor en historia. Ha sido profesor en la Escuela Nacional de Antropología e Historia, en la Facultad de Filosofía y Letras de la UNAM y en la Universidad Iberoamericana. La mayor parte de su carrera la ha realizado en El Colegio de México, institución que presidió de 1995-2005. De 1982 a 1993 fue profesor en El Colegio de Michoacán, del cual fue presidente (1985 a 1991).

Entre sus publicaciones destacadas: El amparo colonial y el juicio de amparo mexicano. Antecedentes novohispanos del juicio de amparo (Fondo de Cultura Económica, 1972 y 1979), Comunidades indígenas frente a la ciudad de México. Tenochtitlan y Tlatelolco, sus pueblos y barrios, 1812-1919 (El Colegio de Michoacán, 1983, El Colegio de México, 1995). Ha publicado numerosos artículos y capítulos de libros relativos a la historia de las ideas e instituciones en México. Ha publicado obras relevantes de autores como José Gaos (Historia de nuestra idea del mundo), José Miranda, y de otros destacados maestros. Su libro de época La ciudad federal. México, 1824-1827, 1874-1884, en el que recoge trabajos de historia institucional, campo en el que ha contribuido a la formación de estudios de nuestra historia. Actualmente es director de la Academia Mexicana de la Historia.